奥凯液压
一 AGV自动导引运输车简介：
AGV自动导引运输车集成机械，液压，电气，传感器，计算机控制于一身，是技术含量很高的产品， AGV自动导引车通过摄像机扫描二维码确进行路径规划，采用麦克纳姆轮组，车轮不用转向即可以完成前进，后退，左右平移，原地转向，任意方向斜行等，AGV自动导引运输车是一种高端特种运输车辆。
AGV自动导引运输车适合一些不能用行车起吊搬运的零部件或是室内起吊困难的部件，以及需要厂内长距搬运的重型部件，AGV自动导引运输车可以降低车体平台高度，行驶到货物平台下方，升起车身托起货物即可运送。实现自主装卸。操作人员可以遥控操作平台托举重物实现精确定位对接，装配，提高了生产效率。AGV自动导引运输车要实现这些功能，必须采用液压悬挂。采用液压悬挂除了提供整车升降和调平的功能外，同时液压油缸的伸缩补偿功能保证了运行过程中轮组均匀承载，避免打滑，以适应路面不平的情况，麦克纳姆轮组对地面要求高，也即对悬挂补偿地面不平的能力要求高。悬挂系统对整车的对安全性起着至关重要的作用。
大连四达高技术发展有限公司为为中国航空工业某研究院制作AGV自动导引运输车，受四达高技术公司委托，奥凯液压为其设计制造AGV自动导引车液压悬挂系统，AGV运输车所运送的试验装置高10米，重量25吨，由于运送的是高重心负载，对AGV运输车平稳运行，同步升降提出较高的精度要求。
常规重载平板运输车液压悬挂为了实现同步升降，通常采用负载敏感阀、同步马达、流量阀、伺服阀同步方案，在分析四种方案优缺点及适应性基础上,根据AGV自动导引车运行环境及车轮悬挂机械结构，此AGV自动导引车采用流量阀同步方案。
二 AGV自动导引车液压悬挂关键技术：
1流量阀控制技术
流量阀同步升降是通过桥式调速回路，实现上升进油节流调速和下降回油节流调速，奥凯液压设计的液压悬挂，采用ATOS流量阀，内置位移传感器的悬挂油缸，与四达公司的倍福PLC构成闭环控制, 通过采集油缸位移传感器的位置数据，实时调节比例流量阀信号，改变节流口大小，实现对负载升降的同步控制。ATOS流量阀内置机械式压力补偿器，保证通过节流阀芯压差恒定，这样流量调节不受负载变化的影响，只与流量阀开口大小有关。同时流量阀自带集成放大器，内置阀芯位置检测传感器，对阀芯位移进行小闭环控制，保证阀开口度与指令值的一致，提高流量阀抗干扰能力及精度。
ATO比例流量阀
2管路防爆技术
国内外多轴线重载运输车辆多采用双管路防爆阀，而此AGV导引车与多轴线重载平板车相比，轴线少，负载小，油缸缸径直径较小，流量较小，管路防爆系统设计不能盲目照抄多线轴重载车防爆阀设计，市场上也没有适合这台车的小流量的双管路阀可供选用，需要自主设计。奥凯液压为这台AGV自动导引车设计小型双管路防爆阀。对管路防爆阀的要求是通过正常最大流量时不能关闭，管路爆裂时防爆阀必须可靠关闭，
通常来说液压胶管管路在重载，压力高，冲击压力下容易爆管，是否存在重载高压情况下胶管没爆裂，而在轻载状态下爆裂？比如受到高压冲击后的没有爆裂的胶管，受到刮伤或老化的胶管在轻载状态下爆裂，防爆阀在重载爆管时关闭，轻载爆管未必关闭；为此奥凯液压搭建试验检测装置，模拟在不同负载状态下爆管时管路防爆阀的的关闭性能，通过优化液压系统设计，实现了轻负载状态下爆管防爆阀可靠关闭。防爆阀虽然结构简单，但要结合车辆悬挂特点进行设计，需要认真进行方案设计并要实践检验，确保运行安全，关于防爆阀选型设计可以点击
三 奥凯液压设计的液压悬挂特点：
1 采用ATOS闭环流量阀，可开环或闭环运行。开环系统具有稳定性，闭环系统具有精确性，在AGV自动导引车不同运行阶段切换不同运行方式，力求运行的精确和稳定。
2 三点或四点支撑转换。在运输低重心，重心在三点支撑内的载荷，用三点支撑。高重心载荷使用四点支撑。
3使用压力传感器检测各轮组负载压力，偏载和超载报警。也可为扩展轮组力控提供检测信号。
4并联冗余双管路防爆技术。确保软管爆裂时，轮组依然能支撑住车体负载，防止车体倾斜。
AGV液压悬挂不锈钢油箱
四 液压悬挂测试
AGV自动导引车运行测试，对由液压独立完成的不平路面悬挂补偿、管路防爆及由液压和电气控制联合完成偏载升降，同步升降、调平功能进行测试，液压悬挂达到设计要求。
